Efectivamente, los drivers tienen que coexistir tanto en los servidores terminal como en las estaciones de trabajo. Pero no es necesario que instales los drivers, con que los añadas en print server manager es mas que suficiente.
Otra cosa que te puede facilitar el trabajo es instalar un driver de impresion Universal, por ejemplo para todas las impresoras HP que tengas o DELL., se que estas marcas si poseen de un driver de impresion Universal.
Suerte.