1) Lo puedes hacer directamente por IP si la impresora es por Red. Salvo que esta tenga un panel de control con restricciones.
2) Si esta a traves de una PC del dominio, deberias compartirla y bajo linea de comandos la puedes mapear de la siguiente forma:
C:\> NET USE LPT1: \\PCdeLaImpresora\ImpresoraCompartida password /user:domain\username /persistent:yes
3) Podrias tener por ejemplo una unidad mapeada que te cree el canal de autenticacion contra la PC que sesta en el dominio
C:\> NET USE Z: \\PCdeLaImpresora\IPC$ password /user:domain\username /persistent:yes
Luego de esto intenta agregar la PC buscando en el directorio activo o simplemente browseando la PC con la impresora y clic derecho, conectar...
Exitos. Luego me cuentas.