Voy a suponer que en tu infraestructura no dispone de una VPN asi que tu única opción es a traves de un software de terceros como ultra VNC o el propio terminal server de microsoft. En ambos casos vas a tener que configurar tu router o firewall y crear las reglas pertinentes para que el trafico procedente del exterior con puerto XXXX (RDP o VNC) lo redireccione a la ip local del propio servidor. Lo correcto es que la IP sea fija, pero para este tipo de cosas se pueden usar servicios como no-ip.org para salir del paso.
Como no especificas nada mas no se si tienes firewall del windows activado, si trabajas bajo ISA o algún otro tipo de hardware o dispositivo no puedo ayudarte mas.