Lo mejor para ese tema es usar el "Microsoft remote assistant" si es de Windows 7 a Windows 7, el Netmeting entre XP's
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esto oprimiendo Win + r,
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en XP, conf y enter; ó en Win7 msra y enter.
importante dejarte claro que esto es en ambientes corporativos o redes caseras.
en el primero sera un sistema por medio de invitación llamando desde dirección IP, el segundo será por medio de invitación por token o clave, que podra ser enviado por mail.
cómo tu ambiente es a modo de soporte puedes usar Skype y que te compartan el escritorio, el messenger tenia la facilidad de hacer una asistencia remota tal cual como se hace en WIN 7, pero Messenger no demoran en terminarlo, ya en la ultimas el Remote Desktop que es la herramienta nativa de Windows que te virtualiza el escritorio de la maquina solicitada, para este tienes que ir a la propiedades del sistema ->configuración de acceso remoto, es este chequeas la opción de "permitir conexiones de asistencia remota a este equipo" y en la final la opción "permitir las conexiones remotas a este equipo" y aceptar. lo único con esta es que le vas a cerrar la sesión abierta en el equipo que ingresaste, bloqueado el escritorio de este y tomando la sesión en tu escritorio, tienes que tener cuidado por que si ingresas con otro usuario cierras la sesión actual y con esto le cierras todo lo que el usuario tenga abierto, depronto le borras algo sin intensión.
ya por último hazte a las herramientas de terceros que te han comentado en los otros post... pero te recomiendo documentarte con las nativas de Microsoft.
Mucha suerte