Cordial Saludo,
Compañero, no se si a la fecha ya tengas solucionado el problema, para tu caso puedes hacer lo siguiente:
PROBLEMA 1 (No cuentas con IP's Fijas): Esto lo puedes solucionar usando un servicio de DDNS. (Dynamic Domain Name System), lo que haces, es que en cada red, instalas un cliente encargado de actualizar en un nombre de dominio la IP cada vez que cambie, y así puedes enlazar la VPN no a la ip sino a un nombre de dominio. Hay varios proveedores de este servicio, un ejemplo de ello. http://dyn.com/dns/ hay muchos, busca el que mas se acomode a tu necesidad. ($).
PROBLEMA 2: Enlace VPN SITIO A SITIO: En cuanto a si es hardware o software, pensaría que es indiferente para este caso pues, finalmente un router a nivel interno tiene software para la gestión de VPN, te recomiendo una elección que sea lo mas administrable posible... y allí viene mi sugerencia.
ENDIAN FIREWALL. Es un firewall basado en Linux, Excelente.... donde VPN es solo una de las herramientas que vas a tener a tu disposición. Lo puedes instalar en una maquina con requerimientos mínimos, tres tarjetas de red (una para la wan, otra para la LAN, y otra para la zona DMZ), puedes agregar mas segmentos como tarjetas de red puedas instalar. Ademas es libre... Si no tienes el hardware pero tienes un servidor con buenas características, lo puedes virtualizar.
http://www.endian.com/es/community/download/ "Este es el enlace de descarga".
Te recomiendo que pongas el Endian directamente a gestionar tu conexión de internet, desde allí controlas la re dirección de puertos y manejo de zonas DMZ, trafico entre redes y demás... El firewall lo instalas en ambos sitios y gestionan las conexiones de internet. El dos firewalls comunicaran las VPN...
Aqui viene el link con la configuración. Te servirá si esto es lo que deseas.
Este es el link del manual de configuración, lo he probado y funciona perfecto, la ventaja es que el firewall será la puerta de enlace de los clientes y no tendrás que instalar ningún cliente VPN en cada maquina el firewall mantendrá el tunel siempre conectado... Excelente no?
http://help.endian.com/entries/20059403-IPSec-VPN-How-to-Create-a-Net-to-Net-Connection-Endian-to-Endian-
Espero te sirva, si tienes dudas me cuentas.
Saludos.